De los primeros poblamientos de Navarra dan testimonio los hallazgos del paleolítico inferior (600.000 a. C. al 40.000 a. C.) de Coscobillo, Urbasa, Estella, Lezáun, Lumbier y Viana. Más adelante, la cultura neolítica convierte a los cazadores en agricultores y pastores, y la Edad del Bronce siembra de dólmenes y talleres de sílex las zonas de pastoreo; en esta época la arquitectura megalítica se reparte por todo el territorio, desde Viana, Cirauqui y Artajona, a las sierras de Urbasa y Aralar, hasta alcanzar las cumbres pirenaicas .

La Edad del Hierro aporta a los primitivos habitantes vascones nuevas técnicas y concepciones de vida traídas por los celtas y celtiberos del centro de Europa.

Romanización

La presencia de Roma es débil en el saltus vasconum o zona septentrional y boscosa –la Montaña–, donde pervive la lengua propia, el vascuence, y la permeabilidad cultural es escasa; por el contrario, desde el siglo II a. de C., la romanización se afianza en el ager vasconum, zona meridional, más accesible y con mayores recursos naturales. Dentro del saltus, Pompeio en el año 75 a. de C. ocupa Iruña, principal ciudad vascona, y en ella instala la población romana que llevará su nombre, Pamplona.

Con la descomposición del Imperio Romano, las tribus vasconas recuperan su influencia en el ager romanizado, extendiéndola además hacia las zonas vecinas. Al mismo tiempo se defienden de las incursiones militares de los monarcas visigodos, que intentan consolidar su influencia política en el norte peninsular. Estos vascones también se opondrán a la presencia de los francos, que amenazan su independencia desde la vertiente norte de los Pirineos. La batalla de Roncesvalles contra Carlomagno en el año 778 supone el freno a las pretensiones de la poderosa monarquía franca en esta parte del Pirineo.

Primera dinastía navarra

Una nueva amenaza se produce con la llegada de los musulmanes, que consiguen ocupar la cuenca del Ebro en el 714. Sin embargo, la presencia musulmana será débil, ya que no conseguirá arraigar política o socialmente. Pronto surge un núcleo cristiano, de oposición a la presencia musulmana, que en el siglo IX acabará aglutinado políticamente por la dinastía autóctona de los Íñigos, la primera dinastía navarra.

 Le sucederá la de los Jimenos, más consolidada políticamente. Sancho Garcés (905-925), el primer monarca de esta dinastía, emprende una decidida política de expansión territorial frente a los musulmanes, para lo que establece vínculos con los demás reinos cristianos. A pesar del avance de Sancho Garcés, que ocupa la comarca de Estella, rebasa el Ebro y llega a Nájera y Calahorra (914), la presencia musulmana se mantendrá en la Ribera durante un siglo, ya que Tudela permanecerá bajo control musulmán hasta el año 1119.